Piłka ręczna to bardzo popularny sport uprawiany na całym świecie zarówno przez kobiety jak i przez mężczyzn. Niewiele osób zna jednak historię tej popularnej dyscypliny sportowej, a jest ona niezwykle ciekawa. Jej początki sięgają bowiem niemal starożytnej Grecji. Gra ta nosiła ówcześnie nazwy: Urania oraz Episkyros. Z dostępnych źródeł wiadomo nawet, iż powstał posąg odzwierciedlający grę, datowany na VI w. p.n.e. Polegała ona na przeniesieniu piłki ułożonej na kamiennej linii, zwanej skyros, poza końcową linię boiska po stronie przeciwnej drużyny. Można to było zrobić tylko za pomocą rąk. Istnieją również źródła mówiące o podobnej dyscyplinie uprawianej w starożytnym Rzymie, którą nazywano harpastum.

Średniowiecze również odznaczało się obecnością gier zespołowych, podobnych do aktualnie ukształtowanej piłki ręcznej. Czas w ten sposób spędzały społeczeństwa głównie Francji oraz Niemiec, gdzie zyskała ona miano rozgrywki o nazwie fangballspiel. Rozrywka ta dotarła nawet do rdzennych mieszkańców Grenlandii – Iniutów. Rolę piłki pełnił w owym czasie pęcherz lub skóra wypchana mchem. Do dnia dzisiejszego piła ręczna na Grenlandii jest bardzo powszechna. Wyspa posiada nawet swoją własną reprezentację.

Formowanie piłki ręcznej, którą znamy obecnie nastąpiło w u schyłku XIX wieku w krajach północnej Europy, głównie tych skandynawskich, takich jak Szwecja, Dania, Norwegia oraz Niemcy. Jako pierwsza osoba w historii zasady spisał Duńczyk Holger Nielsen. Sporządził je w 1898 roku, a opublikował zaś w 1906 roku. Obejmowały, m.in. zakaz biegania z piłką, przetrzymanie trwające 3 sekundy czy to, że podania i rzuty były dozwolone tylko za pomocą rąk. Na początku XX wieku piłka ręczna była tak bardzo popularna w Danii, iż w 1904 roku zdecydowano się założyć Duński Związek Piłki Ręcznej.

Swój udział w powstaniu aktualnie znanej dyscypliny mieli również Niemcy. W 1917 roku Max Heiner opublikował kolejny zbiór zasad dotyczących tego sportu. Postawił on tezę przekonywującą, iż piłka ręczna to sport typowo „kobiecy”, stanowiący swego rodzaju kontrast dla popularnej ówcześnie piłki nożnej, która uważana była za sport „męski”. Z biegiem lat, na szczęcie, obalono ten mit i już dzisiaj wiadomo, że zarówno piłka nożna oraz ręczna wymagają dużej sprawności nie tylko psychicznej, ale i fizycznej, którymi mogą wykazać się obie płcie. Datę związaną z Maxem Heinerem, czyli 29 października 1917, uznaje się dziś oficjalnie za narodziny piłki ręcznej.

Pierwszy mecz pomiędzy dwoma różnymi państwami rozegrano 13 września 1925 roku w niemieckim mieście Halle. Niemcy rywalizowały wtedy z Austrią. W kraju tym odbyły się również pierwsze mistrzostwa świata drużyn męskich w 1938 roku. Mistrzostwa kobiet rozgrywane są natomiast od 1956 roku. W całej historii współczesnej piłki ręcznej tylko raz zawody odbyły się na stadionie otwartym. Stało się to na życzenie samego Adolfa Hitlera w 1936 roku.

W Polsce piłka ręczna została rozpowszechniona w 1917 roku przez oficerów I i III brygady Legionów Polskich, którzy internowani byli w Szczypiornie koło Kalisza. Od nazwy tej właśnie miejscowości dyscyplinę nazywa się potocznie „szczypiorniakiem”. Podobno nauczyli się oni zasad gry od niemieckich wartowników, jednak wersja ta istnieje tylko w miejskich legendach, jest nigdzie niepotwierdzona zapisem. Pierwotnym rokiem narodzin tego sportu uznaje się jednak rok 1918. Dziesięć lat poźniej powstał pierwszy Związek Piłki Ręcznej w Polsce.

Aktualnie od 1946 roku funkcje nadzoru nad rozwojem pełni International Handball Federation, a na Igrzyskach Olimpijskich ponownie występuje od 1972 roku (kobiety startuje od 1976).